[BASIC] 012 SERVO SWEEP (เซอร์โว)

สวัสดีครับ สำหรับหัวข้อบทเรียนพื้นฐานบนบอร์ด HONEYLemon ที่ใช้งานผ่าน arduino library โดยเป็นการใช้งานเกี่ยวกับการใช้งาน servo ( เซอร์โว มอเตอร์ )

สำหรับการใช้งาน servo motor กับการใช้งานบอร์ด HONEYLemon นั้นง่ายมาก เพราะไม่ต้อง include อะไรเพิ่มเลย การเตรียมการขั้นแรกให้ประกาศว่าจะใช้งาน servo กันก่อน

Servo myservo; // สร้าง object สำหรับการควบคุม servo

จากนั้นก็ทำงานตั้งค่าความถี่ที่ต้องการใช้ และตั้งค่าขาที่ต้องการใช้งาน

void setup(){
...
    myservo.setPeriodHertz(50);     // ตั้งค่าความถี่มาตรฐาน 50 Hz
    myservo.attach(servoPin);       // กำหนดคาบเวลา min/max ที่จะใช้ควบคุม Servo
...
}

สำหรับขั้นตอนของการ setup servo เสร็จเรียบร้อยแล้ว ต่อไปเราก็ทำการควบคุม servo ได้เลยด้วยคำสั่ง

myservo.write( pos ); // โดยที่ pos คือองศาของ servo

สำหรับการต้องการเปลี่ยนจากตำแหน่ง a ไปตำแหน่ง b อย่างช้าๆ เราสามารถใช้ loop ในการช่วงชลอการเคลื่อนที่ได้ ตัวอย่างเช่น

int a = 0;
int b = 180;
for(int pos=a;pos<=b;pos++){  // หมุนทีละ 1 องศาจากตำแหน่ง a ไป b ทุกๆ 5 มิลลิวินาที
    myservo.write(pos);  // สั่งให้ servo หมุนไปที่ตำแหน่ง pos
    delay(5);            // รอ 5 มิลลิวินาที แล้วค่อยหมุนไปตำแหน่งต่อไป
}

อยากให้ช้าหรือเร็วก็ปรับตรง delay เอาก็ได้นะ สำหรับวิธีนี้เป็นการเขียนอย่างง่าย หากต้องใช้งานร่วมกับการทำงานอื่นๆ การเขียนคำสั่งโดยใช้ delay จะทำให้ไม่สามารถทำงาน multi function ได้

ตัวอย่าง source code

/*
    Basic : การเขียนโปรแกรมควบคุม Servo บนบอร์ดไมโครคอนโทรลเลอร์ HONEYLemon
*/
#include <HONEYLemon.h>

Servo myservo;      // สร้าง object สำหรับการควบคุม servo
int servoPin = 4;   //สร้างตัวแปรควบคุม Servo ( ขาที่ใช้งานได้ 4,12,14,15,18,19,21,22,23,25,26 )

void setup()
{
    lemon.begin();          // เรียกใช้งานฟังก์ชั่นเริ่มต้นของบอร์ด HONEYLemon

    Serial.begin(115200);   // เรียกใช้งาน Serial
    lemon.debug(Serial);    // ขอดู debug ของบอร์ด HONEYLemon ผ่าน Serial

    myservo.setPeriodHertz(50);     // ตั้งค่าความถี่มาตรฐาน 50 Hz
    myservo.attach(servoPin);       // กำหนดคาบเวลา min/max ที่จะใช้ควบคุม Servo
}

void loop()
{
    for (int pos = 0; pos <= 180; pos++) {  // ทำการกำหนดมุมเริ่มต้นเป็น 0 และทำงานซ้ำไปจนถึงมุม 180 โดยที่แต่ละรอบมีการเปลี่ยนแปลงมุม +1 อาศา
        myservo.write(pos);     // สั่งให้ Servo หมุนไปที่ตำแหน่ง pos (position)
        delay(15);              // รอ 15 มิลลิวินาที
	}
    for (int pos = 180; pos >= 0; pos--) {  // ทำการกำหนดมุมเริ่มต้นเป็น 180 และทำงานซ้ำไปจนถึงมุม 0 โดยที่แต่ละรอบมีการเปลี่ยนแปลงมุม -1 อาศา
        myservo.write(pos);     // สั่งให้ Servo หมุนไปที่ตำแหน่ง pos (position)
        delay(15);              // รอ 15 มิลลิวินาที
	}
}